arXiv cs.RO 机器人学· Zixuan Wang, Jia-Ning Li, Yinzhou Tang, Yanzhao Yu, Biao Wu, Meng Fang, Xin Li, Yiwu Zhong·· 2 小时前精选AI 评分62
论文诊断长程移动操作失败瓶颈并提出 agentic 干预方法
Cracking Mobile Manipulation: From Failure Diagnosis to Agentic Robot System
AI 导读
论文指出预训练子任务 VLA 在原子操作任务上成功率 80%，但组合成移动操作后仅 19%，差距源于执行过程中的失败而非局部操作能力。作者系统诊断出任务规划、导航与底盘定位、局部操作三类主要失败，并提出基于失败引导的 agentic 干预方法。
推荐理由
原文给出了原子任务与长程任务的成功率落差及干预后的提升数据，可帮助判断长程移动操作的瓶颈所在。
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