发布力-动作-轨迹灵巧操作基础模型FACT

论文提出 FACT，一个面向灵巧操作的机器人基础模型，配套发布 EgoForce 大规模人类触觉数据集，将人类触觉数据与机器人演示联合预训练，实现从视觉前瞻规划到力感知精修的级联。 论文报告：用少至 10 条机器人轨迹加 90 条人类轨迹微调后，FACT 优于两个基线，成功率较 T-Rex 最多提升 60 个百分点；消融实验显示人类预训练数据中的力监督对微调后的机器人性能至关重要。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。