arXiv cs.RO 机器人学· Zhi Cao, Yining Hong, Jiaolong Yang, Yejin Choi, Li Fei-Fei, Jiajun Wu, Huang Huang·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分63

FACT：面向人机协作灵巧操作的多模态力-动作-轨迹基础模型

FACT: A Multimodal Force-Action-Track Foundation Model for Human-to-Robot Dexterity

AI 导读

论文提出 FACT，一个面向灵巧操作的机器人基础模型，通过 EgoForce 大规模人类触觉数据集与机器人演示联合预训练，从视觉前瞻规划级联到力感知精修。

推荐理由

论文给出人机数据配比与消融实验结果，可评估力觉监督在灵巧操作预训练中的实际贡献。