自锁可展开连杆用于扫地机整理任务

Eunseok Song 等研究者提出一种几何自锁的两级可展开连杆机构，装入商用扫地机器人后，在电机断电的准静态载荷测试中锁止板面保持了 50 N 载荷，并完成 100 次重复性测试和针对 7 种家用物品的 140 次推式整理试验，与一款带机械臂的商用扫地机器人对照。 该机构针对扫地机器人在尺寸、成本与耐久限制下难以在无持续电机扭矩时保持承载姿态的问题：完全展开时内部三连杆子链接近共线近奇异构型，输入输出传动比趋近零，板面载荷产生的残余反驱扭矩由传动系摩擦和轻量磁性卡扣吸收。研究于 2025 年 10 月进行，论文 2026 年 10 月 14 日提交至 arXiv。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。