arXiv cs.RO 机器人学· Eunseok Song, inwoong Kim, Sohee Lim, Taehyeong Kim, Yongkook Kim, Hyeontaek Lim, Hyungmin Son, Seungyong Hyung·· 2 小时前精选AI 评分56
论文提出几何自锁可展开连杆机构，让扫地机器人完成整理任务
Enabling Tidying Tasks in Robotic Vacuum Cleaners via a Geometry-Induced Self-Locking Deployable Linkage
AI 导读
论文针对扫地机器人在尺寸、成本与耐久限制下难以在无持续电机扭矩时保持承载姿态的问题，提出一种靠自身几何实现自锁的两级可展开连杆机构：完全展开时内部三连杆子链接近共线近奇异构型，输入输出传动比趋近零，板面载荷产生的残余反驱扭矩由传动系摩擦和轻量磁性卡扣吸收。
推荐理由
论文给出自锁几何条件的解析推导与50N断电保持测试，做家用机器人机构设计可参考其验证方法。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org