REACH算法实现软体机器人执行器健康实时估计

Zhangjingyi Jiang等提出REACH（执行器控制与健康实时估计算法），用于仿鳗鱼游动软体机器人的执行器健康实时估计。该算法结合软体机器人模型、sigma point filter 与统计假设检验，以捕捉非线性与时变特性。 研究团队用一条鱼形机器人采集的弯曲传感器数据进行实验评估，结果显示REACH能在含噪数据和制造差异条件下成功估计执行器健康。该成果于2026年10月9日发表于arXiv cs.RO。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。