论文提出机器人世界状态溯源与确定性重放框架TWS

Zoe Li 在 arXiv 发表论文，提出 Traceable World State（TWS），一种中间件无关的机器人世界状态语义表示与参考运行时。TWS 快照记录实体、关系、观测、置信度与修订元数据，通过校验的更新操作不可变地变换快照，有序更新支持确定性回放，规范 SHA-256 哈希链用于检测日志篡改。 论文称，该框架在 Python 3.10–3.14 上通过 38 项测试，可检出记录损坏、哈希链断裂、序号不连续与世界状态不匹配；在 10 个 BEHAVIOR-1K 任务定义中导入 153 个实体与 146 个关系并通过校验；在 103 条 NVIDIA Unitree G1 模拟轨迹（78,369 帧）上全部实现终态精确重放，检出 412/412 注入的损坏，存储开销较 Plain JSONL 高 1.72%。

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