Pickalo 论文提出低成本 6D 位姿料箱抓取管线

Alessandro Tarsi 等在 arXiv 发表论文，介绍 Pickalo——一套完全基于低成本硬件的模块化 6D 位姿料箱抓取管线。论文称，在 UR5e 机械臂、平行夹爪与 Intel RealSense D435i 相机上部署后，该管线在密集填充的欧式料箱上最高达到每小时 600 次平均抓取，抓取成功率 96–99%，可连续运行 30 分钟。 管线由腕部 RGB-D 相机多视角探索场景，原始双目流经 BridgeDepth 得到精化深度图；Mask-RCNN 仅用照片级合成数据训练完成分割；零样本 SAM-6D 估计位姿；位姿缓冲模块融合多视角观测以处理对称性并降低噪声。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。