arXiv cs.RO 机器人学· Alessandro Tarsi, Matteo Mastrogiuseppe, Saverio Taliani, Simone Cortinovis, Ugo Pattacini·· 5 小时前精选AI 评分58
Pickalo：基于 6D 位姿估计的低成本工业料箱抓取管线
Pickalo: Leveraging 6D Pose Estimation for Low-Cost Industrial Bin Picking
AI 导读
论文提出 Pickalo，一套完全基于低成本硬件的模块化 6D 位姿料箱抓取管线，腕部 RGB-D 相机多视角探索场景，原始双目流经 BridgeDepth 得到精化深度图，Mask-RCNN 仅用照片级合成数据训练完成分割，零样本 SAM-6D 估计位姿，位姿缓冲模块融合多视角观测以处理对称性并降低噪声。
推荐理由
论文给出整套低成本硬件选型与实测吞吐数据，可评估其在真实产线替代高价 3D 视觉方案的可行性。
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