软光学触觉在线估计接触力与任务帧用于混合控制
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软光学触觉在线估计接触力与任务帧用于混合控制
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AI 综述
Antonio Rapuano 等提出一种方法，仅用软光学触觉传感在线估计接触力与可能时变的任务坐标系，用于混合力/运动控制，前提是局部平面接触且接触力矩可忽略。该方法把弹性体单帧形变图像映射为压入深度、两个相对传感器倾斜角和 3D 接触力，每项附带逐样本不确定性估计；映射由自标注流程学习，机械臂施加受控接触并用辅助力/扭矩传感器离线提供真值标签。 在装于 UR10 机械臂的 DigiTac 传感器上开展的控制实验中，操作者以触觉作为唯一外感受反馈，对一块平坦刚性板进行线性与角向运动，实现了闭环接触力调节。
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最新进展10月8日 12:00
仅用软光学触觉在线估计接触任务帧与作用力的混合力/运动控制方法报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月8日
- arXiv cs.RO 机器人学仅用软光学触觉在线估计接触任务帧与作用力的混合力/运动控制方法
论文提出仅依靠软光学触觉传感在线估计接触力与可能时变任务帧的方法，用于混合力/运动控制，假设局部平面接触且接触力矩可忽略。该方法将弹性体单帧形变图像映射为压入深度、两个相对传感器倾斜角和3D接触力，每个量附带逐样本不确定性估计；映射通过自标注流程学习，由机械臂施加受控接触并用辅助Force/Torque传感器离线提供真值标签。
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