arXiv cs.RO 机器人学· Antonio Rapuano, Simone Orelli, Barbara Bazzana, Antonio Franchi, Alessandro De Luca·· 6 小时前AI 评分55
仅用软光学触觉在线估计接触任务帧与作用力的混合力/运动控制方法
Tactile Reconstruction of Contact Task Frames and Forces for Hybrid Force/Motion Control
AI 导读
论文提出仅依靠软光学触觉传感在线估计接触力与可能时变任务帧的方法，用于混合力/运动控制，假设局部平面接触且接触力矩可忽略。该方法将弹性体单帧形变图像映射为压入深度、两个相对传感器倾斜角和3D接触力，每个量附带逐样本不确定性估计；映射通过自标注流程学习，由机械臂施加受控接触并用辅助Force/Torque传感器离线提供真值标签。
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