模式统一的下肢假肢仿生控制框架提出

Hanjun Kim 等研究者提出一种模式统一的机器人下肢假肢控制框架，把膝关节和踝关节的生物力学表示为地形坡度与步态相位的连续函数，覆盖平地、坡道和楼梯等运动模式。局部优化的上坡与下坡多项式模型通过径向基函数（RBF）插值统一，再转化为依赖坡度的连续阻抗参数，纳入单一有限状态机（FSM）控制器。 研究者在 10 名大腿截肢者身上做了实验，称其实现了从平地行走、坡道到最高 35 度楼梯的地形自适应运动。该工作已投稿 IEEE，待发表。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。