arXiv cs.RO 机器人学· Hanjun Kim, Sixu Zhou, John Shim, Xinyuan Guo, Kinsey R. Herrin, Aaron J. Young·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分55

模式统一的机器人下肢假肢连续仿生控制策略研究

A Mode-Unified, Continuous, and Biomimetic Control Strategy of a Robotic Lower Limb Prosthesis

AI 导读

研究提出一种模式统一的下肢假肢控制框架，将膝关节和踝关节生物力学表示为地形坡度与步态相位的连续函数，覆盖平地、坡道和楼梯等运动模式。局部优化的上坡与下坡多项式模型通过径向基函数（RBF）插值统一，再转化为连续且依赖坡度的阻抗参数，实现在单一有限状态机（FSM）控制器中。

推荐理由

论文给出r-square等一致性数据，可了解统一阻抗参数化在35度地形上的实测效果。