FOMI力反馈遥操作接口论文发布

Yishu Shen 等发布 FOMI 力反馈操作接口论文：该接口采用剪式机构，通过传动连杆把物体交互力直接传到操作者手上，无需力传感器，可在无机器人条件下采集接触密集操作示教，并支持遥操作。 围绕 FOMI 搭建的系统集成了传感器标定、数据采集与同步，可将位姿变化与夹爪开合映射到机器人末端位姿和夹爪指令。论文称，在四项接触密集任务中，其采集效率较最佳基线在免机器人采集和遥操作场景下分别提升约 29% 和 18%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。