arXiv cs.RO 机器人学· Yishu Shen, Yiming Luo, Ruilin Wang, Bowen Yang, Shuai Yang, Fangyi Xu, Yujun Shen, Fu Zhang, Boyu Zhou, Yinghao Xu·· 2 小时前精选AI 评分55
FOMI：面向接触密集操作示教的力反馈操作接口
FOMI: A Force-Feedback Manipulation Interface for Teaching Contact-Rich Manipulation
AI 导读
FOMI 是一种剪式机构的力反馈操作接口，通过传动连杆把物体交互力直接传到操作者手上，无需力传感器，支持免机器人采集接触密集示教时的实时动作调整。围绕 FOMI 搭建的系统集成了传感器标定、数据采集与同步，并可将位姿变化与夹爪开合映射到机器人末端位姿和夹爪指令以支持遥操作。
推荐理由
论文给出无力传感器的剪式力反馈设计与29%、18%的效率提升数据，可评估其对接触密集示教采集的价值。
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