DIVA将可微车辆动力学嵌入端到端驾驶训练闭环

Zhidong Wang 等提出 DIVA 方法，把辨识出的执行器级车辆模型嵌入端到端驾驶网络的训练环，形成从感知到车辆状态的可微链路，并用学习型控制解码器替代外部控制器，以衔接规划与控制。 论文称，在闭环 Bench2Drive 基准上，DIVA 驾驶得分 86.7，比被广泛采用的先进方法高 3.3 分，平均 jerk 近乎减半、刹车切换减少 64%；在部署时车辆模型存在较大失配的情况下仍保持更优的路径跟踪精度。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。