arXiv cs.RO 机器人学· Zhidong Wang, Zirui Li, Zitong Shan, Zhiqi Mao, Qihang Huang, Zhan Chen, Jingsong Liang, Han Yu, Chen Lv·· 5 小时前精选AI 评分57
DIVA：可微车辆动力学嵌入训练环的端到端自动驾驶方法
Beyond Planning: Differentiable Control-in-the-loop End-to-End Autonomous Driving
AI 导读
论文提出 DIVA，将辨识出的执行器级车辆模型嵌入端到端驾驶网络的训练环，形成从感知到车辆状态的可微链路，用学习型控制解码器替代外部控制器。
推荐理由
论文给出了闭环评测的具体增益数字，可据此评估控制入环方案相对现有方法的实际收益。
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