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提出原子运动坐标实现语言可导与力响应操作

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AI 综述

Jiaqi Zhai 等研究者提出 Atomic Motion Coordinate（AMC），为 VLA 策略提供几何接地的坐标，使仅改语言指令即可重定向末端执行器并响应接触力。每条机械臂拥有 13 个带符号的平移、旋转与保持原子，经加权码本对齐注入每个动作专家模块。论文报告的实验结果：在 7,520 次离线干预中，反向原子分离率达 92.5/83.1%（单/双臂），对照 LA4VLA 式方法为 39.1/24.0%；每任务 50 次真机试验中，OOD 水果任务进度从 60.5% 升至 87.8%，力适应使 Plug/Vase 从 59.0/71.5% 升至 78.5/75.2%。

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报道时间线

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10月7日

12:00
arXiv cs.RO 机器人学
Atomic Motion Coordinate：面向语言可控与力响应操作的坐标方法
论文提出 Atomic Motion Coordinate（AMC），为 VLA 策略提供几何锚定的坐标，使仅改语言指令即可重定向末端执行器并响应接触力。每条机械臂拥有 13 个带符号的平移、旋转与保持原子，经加权码本对齐注入每个动作专家模块。在 7,520 次离线干预中，反向原子分离率达 92.5/83.1%（单/双臂），50 次真机试验中 OOD 水果任务进度从 60.5% 升至 87.8%。

本事件热度走势

可比范围当前: 4
可比范围峰值: 1010月7日 13:00
近 24 小时变化: -50%

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