arXiv cs.RO 机器人学· Jiaqi Zhai, Jingkai Zhao, Chen Yang, Siyuan Ma, Yutian Zhang, Liwen Yang, Qinglian Wu, Weiqi Fan, Yifei Wang, Yi Zheng, Chenxi Gu, Dong Wei, Wei Zhang·· 1 天前AI 评分55
Atomic Motion Coordinate：面向语言可控与力响应操作的坐标方法
Atomic Motion Coordinate for Language-Steerable and Force-Responsive Manipulation
AI 导读
论文提出 Atomic Motion Coordinate（AMC），为 VLA 策略提供几何锚定的坐标，使仅改语言指令即可重定向末端执行器并响应接触力。每条机械臂拥有 13 个带符号的平移、旋转与保持原子，经加权码本对齐注入每个动作专家模块。在 7,520 次离线干预中，反向原子分离率达 92.5/83.1%（单/双臂），50 次真机试验中 OOD 水果任务进度从 60.5% 升至 87.8%。
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