提出掩码生成式运动规划方法MGMP

Lipeng Zhuang 等人提出掩码生成式运动规划方法 MGMP，用掩码生成式 Transformer 并行生成离散轨迹候选，再以几何引导令牌搜索（GGTS）依据场景几何决定编辑位置与候选评估，把测试时修复变成对离散运动方案的搜索，实现路线级重构而非局部轨迹变形。 论文报告 MGMP 在 Kuka 上 Ring Maze 成功率 96%、Controlled Route Invalidation 修复成功率 82%，分别超出最强外部基线 23 和 25 个百分点；并称其可泛化到未见布局、新增障碍、未见几何、单臂与双臂规划及真实 Baxter 任务。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。