MGMP：几何引导 Token 搜索的掩码生成式运动规划方法

论文提出掩码生成式运动规划方法 MGMP，用掩码生成式 Transformer 并行生成离散轨迹候选，并以 Geometry-Guided Token Search（GGTS）依据场景几何决定编辑位置与候选评估，把测试时修复变成对离散运动方案的高效搜索，实现路线级重构而非局部轨迹变形。