提出AUV输入约束自抗扰控制框架
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提出AUV输入约束自抗扰控制框架
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AI 综述
Minh-Quan Le 等作者在 arXiv 提出一种面向自主水下航行器（AUV）的自抗扰控制（ADRC）框架，加入主动输入饱和与饱和后低通滤波：饱和约束控制量幅值，滤波器规整饱和后信号以保证输入变化率有界，作者称由此显式满足约束条件并保证半全局实用渐近稳定。 该方法针对 AUV 面临的波浪力、建模误差和执行器限制。作者称高保真仿真和水下机器人平台实验验证了其在严重环境扰动与执行器约束下的鲁棒控制性能。
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最新进展10月14日 12:00
面向 AUV 的输入受限自抗扰控制研究报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月14日
- arXiv eess.SY 系统与控制精选面向 AUV 的输入受限自抗扰控制研究
arXiv 论文提出一种带主动输入饱和与饱和后低通滤波的自抗扰控制（ADRC）框架，用于自主水下机器人（AUV）在波浪力、建模误差和执行器限制下的控制。饱和约束控制量幅值，滤波器规整饱和后信号以保证输入变化率有界，从而显式满足条件并保证半全局实用渐近稳定；高保真仿真和水下机器人平台实验验证了其在严重环境扰动和执行器约束下的鲁棒控制性能。
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