arXiv eess.SY 系统与控制· Minh-Quan Le, Ying Tan, Jinghe Yang, Jason Monty, Ye Pu·· 5 小时前精选AI 评分51
面向 AUV 的输入受限自抗扰控制研究
Input-Constrained Active Disturbance Rejection Control for AUVs
AI 导读
arXiv 论文提出一种带主动输入饱和与饱和后低通滤波的自抗扰控制（ADRC）框架，用于自主水下机器人（AUV）在波浪力、建模误差和执行器限制下的控制。饱和约束控制量幅值，滤波器规整饱和后信号以保证输入变化率有界，从而显式满足条件并保证半全局实用渐近稳定；高保真仿真和水下机器人平台实验验证了其在严重环境扰动和执行器约束下的鲁棒控制性能。
推荐理由
论文点明现有 ADRC 稳定性分析假设输入有界与之难保证的矛盾，选型水下机器人控制方案的读者可据此评估该框架的理论依据。
来源：arXiv eess.SY 系统与控制 · arxiv.org