TAM扭矩自适应模块论文被CoRL 2026接收

Dongwon Son等研究者的TAM（Torque Adaptation Module，扭矩自适应模块）论文被CoRL 2026接收。该模块插入在底层控制器与机器人力矩接口之间，由本体感受历史编码器与残差力矩修正器构成，用于调整发往机器人的力矩指令，使机器人行为匹配理想机器人，从而实现跨机器人的零样本运动迁移。 论文称在真实Franka Panda机械臂上对TAM做了零样本实验，覆盖基于视觉的推箱策略（RL）、翻转策略（BC）和MPC球-板平衡三类动态操作任务；作者称实验显示TAM相比在线系统辨识和RMA基线提升了零样本真机执行效果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。