CTP框架实现接触密集操作的单次示教迁移

Xian Nie 等人提出 Contact Trajectory Prompting（CTP）框架，将单次示教中的运动与接触信息编码为有序的接触轨迹提示，执行时策略依据在线传感反馈生成闭环动作，用于接触密集型操作行为的单次示教迁移。 在未参与训练的物体上进行真实世界的擦拭、旋转和插入任务时，CTP 总体成功率达 78.7%，比所评测的最强基线高 13.0 个百分点。仅更换参考示教即可让 CTP 遵循力度与方向的接触要求，包括中等擦拭力度和顺时针或逆时针瓶盖旋转。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。