arXiv cs.RO 机器人学· Xian Nie, Yujie Zang, Yuhang Zheng, Yupeng Zheng, Songen Gu, Wendi Chen, Chuan Wen, Cewu Lu, Wenchao Ding, Junchi Yan, Shuicheng Yan·· 5 小时前精选AI 评分56
CTP：从单次示教迁移接触密集型操作行为的机器人学习框架
Contact Trajectory Prompting: In-Context Transfer of Contact-Rich Behaviors from a Single Demonstration
AI 导读
论文提出 Contact Trajectory Prompting（CTP），将单次示教中的运动与接触信息编码为有序的接触轨迹提示，执行时策略通过在线传感反馈检索交互相关信息，生成闭环动作。在未参与训练的物体上进行真实世界的擦拭、旋转和插入任务，CTP 总体成功率达 78.7%，比最强基线高 13.0 个百分点；仅更换参考示教即可遵循力度与方向的接触要求，包括中等擦拭力度和顺时针或逆时针瓶盖旋转。
推荐理由
论文给出78.7%成功率和13.0个百分点的基线差距，可评估单次示教迁移的实际效果。
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