WAVE-0用轻量潜世界模型提升VLA执行成功率

Haomin Wang 等研究者提出 WAVE-0 框架，用一个 257M 参数的轻量潜空间世界模型连接预训练 VLA 的语义理解与显式未来预测，让预期的动作后果引导动作生成。该世界模型直接用真实机器人动作训练，采用反事实排序目标，不需要像素重建或大规模视频预训练。 作者报告的评测结果为：RoboTwin 2.0 成功率 91.47%、LIBERO 98.7%，LIBERO-Plus、LIBERO-Pro、LIBERO-Para 分别为 88.0%、61.4%、75.0%；在真实任务上，π₀.₅ 的成功率从 38.3% 提升到 73.3%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。