论文提出从单一初始状态生成完整抓取运动的框架

Nga Kiu Kelly Ho 等研究者在 arXiv 发布论文，提出从单一初始手-物状态生成完整抓取运动的框架：以初始腕部坐标系下的物体点云和参数化手型为条件，用条件流匹配预测序列级接触图与手部位姿，再通过免训练、接触引导的加权配准恢复刚体物体运动，将手部运动生成与物体运动恢复解耦。 论文称，与 LatentHOI 相比，其方法在各设置下生成的手与物体运动更平滑，在共享初始化下野外接触与穿透指标持平或更优，且每生成帧约快 30 倍；在 15 名参与者的对比研究中，其运动在约三分之二的强制二选一比较中更受偏好。论文同时指出，在新几何体上实现精确接触闭合仍是待解难题。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。