Learning Dynamic Grasping：从单一初始状态生成完整手物抓取运动

论文研究从单一初始手物状态生成完整抓取运动这一欠约束问题，框架将手部运动生成与物体运动恢复解耦：以初始腕部坐标系下的物体点云和参数化手型为条件，用 conditional flow matching 预测序列级接触图与各归一化时刻的手部位姿，再通过免训练、接触引导的加权配准恢复刚体物体运动。