双四旋翼经滑动吊钩协同吊运负载框架提出

Sebastian Tilaguy Lezama 与 Diego S D'Antonio 提出一种双四旋翼经单根不可伸长缆绳、通过负载上无摩擦滑钩连接的协同空中搬运系统，并通过实验演示对该方法进行评估。缆绳可在两段之间滑动，由此引入耦合四旋翼运动、缆绳几何与负载动力学的缆长分配变量。 作者构建了以期望负载位姿、缆长分配和系统形状为输入的参考轨迹生成框架，满足缆长约束与椭圆工作空间；四旋翼在保持正缆绳张力和执行器限制下跟踪轨迹，负载位姿由系统几何估计，实测位置仅用于校验期望轨迹。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。