双四旋翼经滑动吊钩协同吊运负载的参考生成框架

论文提出一种双四旋翼经单根不可伸长缆绳与负载上无摩擦滑钩连接的协同空中搬运系统，缆绳可在两段之间滑动，引入了耦合四旋翼运动、缆绳几何与负载动力学的缆长分配变量。作者构建了以期望负载位姿、缆长分配和系统形状为输入的参考轨迹生成框架，满足缆长约束与椭圆工作空间，四旋翼在保持正缆绳张力和执行器限制下跟踪轨迹，负载位姿由系统几何估计，实测位置仅用于校验期望轨迹，方法通过实验演示进行了评估。