提出解析式机器人自建模方法

研究者提出一种解析式机器人自建模方法，无需形变网络或 URDF/CAD 模板，仅由多视角图像与关节读数确定刚性连杆分配，再用稀疏末端位姿独立辨识带量纲的螺旋轴，得到可外推的闭式正运动学与解析 Jacobian。 该方法在仿真七轴机械臂、仿真十二关节四足和真实六轴机械臂上验证；在真实机械臂上，其预测末端位置的中位误差为 6.4 mm，低于已标称名义模型的 11.7 mm，并支持带外部标记反馈的抓取任务。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。