arXiv cs.RO 机器人学· Chen Xu, Ning Tan·· 5 小时前精选AI 评分60
解析式机器人自建模：学习螺旋轴运动学用于渲染与基于模型的控制
Analytic Robot Self-Model: Learning Screw-Axis Kinematics for Rendering and Model-Based Control
AI 导读
论文提出一种解析式机器人自建模方法，无需形变网络或 URDF/CAD 模板，由多视角图像与关节读数确定刚性连杆分配，再用稀疏末端位姿独立辨识带量纲的螺旋轴，得到可外推的闭式正运动学与解析 Jacobian。
推荐理由
论文用对照实验说明图像拟合好不等于运动学准，对做视觉自建模的读者有直接方法论参考。
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