提出全阶安全的降阶MPC方法CoRE-MPC
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提出全阶安全的降阶MPC方法CoRE-MPC
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AI 综述
Luis Pabon 等提出 CoRE-MPC，一种用非线性降阶模型（ROM）规划的鲁棒模型预测控制方法，通过随 ROM 传播的两个误差半径给出预测误差保证界，从而对全阶系统保证递归可行性与约束满足，且在线无需评估全阶模型。 该方法在仿真中于 80 状态振子链、Burgers 方程和 9,768 状态有限元软机器人上验证。
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最新进展10月15日 12:00
CoRE-MPC：为非线性降阶 MPC 提供全阶系统安全保证报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月15日
- arXiv cs.RO 机器人学精选CoRE-MPC：为非线性降阶 MPC 提供全阶系统安全保证
论文提出 CoRE-MPC，一种基于非线性降阶模型（ROM）规划的鲁棒 MPC 方法，通过随 ROM 传播的两个误差半径给出预测误差的保证界，从而对全阶系统保证递归可行性与约束满足，且在线无需评估全阶模型。
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