arXiv cs.RO 机器人学· Luis Pabon, Johannes K\"{o}hler, Revant Kasichainula, Marco Pavone·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分57

CoRE-MPC：为非线性降阶 MPC 提供全阶系统安全保证

Full-Order Safety for Nonlinear Reduced-Order MPC

AI 导读

论文提出 CoRE-MPC，一种基于非线性降阶模型（ROM）规划的鲁棒 MPC 方法，通过随 ROM 传播的两个误差半径给出预测误差的保证界，从而对全阶系统保证递归可行性与约束满足，且在线无需评估全阶模型。

推荐理由

论文给出降阶模型误差半径的传播方法与三组仿真对比数据，做 MPC 算力与约束权衡的工程师可参考其速度与代价比例。