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NMPP规划方法让无人机在杂乱环境无碰撞高速飞行

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AI 综述

Ondřej Procházka 等作者团队提出非线性模型预测规划方法NMPP，把感知到的障碍物作为硬几何约束，并向避障的SE(3)控制器传递全状态参考轨迹，用于四旋翼无人机在杂乱环境中的敏捷飞行轨迹规划。论文报告的实验结果显示，NMPP的位置RMSE较线性MPC轨迹规划器低58-67%，较多项式轨迹规划器低41-70%；在最高9.5 m/s的森林飞行中全部无碰撞完成，在更激进的速度配置下成功率达86%，而现有先进规划器仅26%。真实部署中，该方法在未知杂乱环境下以最高5.5 m/s稳定飞行。

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最新进展10月7日 12:00

NMPP：面向杂乱环境敏捷飞行的非线性模型预测规划方法

报道时间线

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10月7日

12:00
arXiv cs.RO 机器人学
NMPP：面向杂乱环境敏捷飞行的非线性模型预测规划方法
论文提出非线性模型预测规划方法NMPP，将感知到的障碍物作为硬几何约束，并向避障的SE(3)控制器传递全状态参考轨迹。实验显示其位置RMSE较线性MPC轨迹规划器低58-67%，较多项式轨迹规划器低41-70%；在最高9.5 m/s的森林飞行中全部无碰撞完成，在更激进的速度配置下成功率达86%，而现有先进规划器仅26%。真实部署中在未知杂乱环境下以最高5.5 m/s稳定飞行。

本事件热度走势

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可比范围峰值: 910月7日 14:00
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