arXiv cs.RO 机器人学· Ond\v{r}ej Proch\'azka, Juraj Pauko, Robert P\v{e}ni\v{c}ka, Martin Saska·· 1 天前AI 评分57
NMPP：面向杂乱环境敏捷飞行的非线性模型预测规划方法
NMPP: Nonlinear Model Predictive Planning for Agile UAV Flight in Cluttered Environments
AI 导读
论文提出非线性模型预测规划方法NMPP，将感知到的障碍物作为硬几何约束，并向避障的SE(3)控制器传递全状态参考轨迹。实验显示其位置RMSE较线性MPC轨迹规划器低58-67%，较多项式轨迹规划器低41-70%；在最高9.5 m/s的森林飞行中全部无碰撞完成，在更激进的速度配置下成功率达86%，而现有先进规划器仅26%。真实部署中在未知杂乱环境下以最高5.5 m/s稳定飞行。
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