ICMC语言控制机械臂论文发布

Fan Huang 等人在 arXiv 发布 Instruction-Conditioned Motion Control（ICMC）研究论文，提出将参数指定、指令生成与代码合成分离的语言驱动机械臂控制框架，使执行结果可追溯到指令与程序。 论文在 MuJoCo 中用 UR5e 机械臂做方块抓放与字母重排任务，比较 o1、o4-mini 下的一次性生成与 ICMC；并经冻结的代码生成器以 GRPO 训练开源指令策略，在两方块与五方块字母布局的方块摆放任务上取每条指令五个程序的奖励均值。作者明确区分日志奖励率与独立验证的任务成功率，各配置只报告单次训练轨迹的描述性结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。