arXiv cs.RO 机器人学· Fan Huang, Dezhong Tong, Changyu Chen, Haewoon Kwak, Jisun An·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分51

arXiv 论文提出 ICMC 语言驱动机械臂控制框架并审计 GRPO 训练奖励可靠性

Instruction-Conditioned Motion Control for Robotic Arms: Language-to-Code Decomposition and Reinforcement Learning

AI 导读

论文提出 Instruction-Conditioned Motion Control（ICMC），将参数指定、指令生成与代码合成分离，使语言驱动的机器人执行结果可追溯到指令与程序。

推荐理由

论文通过日志审计发现奖励信号与几何失败信息并存，提示用程序自报结果做RL奖励存在可靠性风险。