提出意图引导的自适应刚度残差层

Francesco Cufino 等在投给 ICRA 2027 的论文中提出一种置于未修改视觉运动策略之下的残差增刚层：在无力传感条件下，通过策略指令运动与实际运动的失配识别阻力，由四模式监督器沿策略动作块方向提升并保持刚度，任务结束后释放，无需柔顺标签、重训练或重新采集演示。 在拧瓶盖和沿 T 型槽推 T 型螺母两项真实任务上，测试覆盖六个阻力水平（其中两个未包含在演示中），该层将成功率从 52% 提升至 90%，并在相同阻力下比均匀刚性控制器产生低 61% 的峰值离轴力。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。