arXiv cs.RO 机器人学· Francesco Cufino, Carmela Mariniello, Mario Selvaggio, Andreas Sochopoulos, Fabio Ruggiero·2026-10-14 12:00· 5 小时前精选AI 评分56

ICRA 2027 投稿论文提出意图引导的自适应增刚层，将视觉运动策略成功率从 52% 提升至 90%

Intent-guided Adaptive Stiffening for Visuomotor Policies under Unknown Resistance

AI 导读

论文提出置于未修改策略之下的残差增刚层，在无力传感条件下通过策略指令运动与实际运动的失配识别阻力，由四模式监督器沿策略动作块方向提升并保持刚度，无需柔顺标签、重训练或重新采集演示。

推荐理由

论文给出无需力传感与重训练的阻抗自适应方法，并报告成功率与侧向力对比数据，可评估其在接触任务中的迁移价值。