TaskAnchor 论文提出长程操作状态锚定方法

TaskAnchor 论文作者团队提出一个轻量适配器 TaskAnchor，用于缓解长程操作中反应式 VLA 策略的任务状态混叠问题：把语义执行阶段编码为里程碑监督坐标前置到语言指令，并以残差更新方式把细粒度历史证据融入当前视觉 token，不改动骨干架构。 论文称，TaskAnchor 在 RMBench 上平均成功率约为 pi0.5 和 X-VLA 基线的 6 倍，在 RoboMemArena 上将 pi0.5 的任务成功率提高一倍以上；真机实验中，同一策略能依据此前的人机交互调整后续行为。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。