arXiv cs.RO 机器人学· Hengyan Liu, Wenlve Zhou, Bo Yue, Yongyi Su, Ruixiang Wang, Zhanqi Zhang, Dekun Lu, Wei Gao, Xiaofen Xing, Kui Jia·· 2 小时前精选AI 评分58
TaskAnchor：为反应式 VLA 注入任务状态以支持长程操作
TaskAnchor: Grounding Task State in Reactive VLAs for Long-Horizon Manipulation
AI 导读
论文提出 TaskAnchor，一个轻量适配器，通过把执行上下文注入 VLA 原生输入空间来消除长程操作中的任务状态混叠：将语义执行阶段编码为里程碑监督坐标并前置到语言指令，同时以残差更新方式融入细粒度历史证据到当前视觉 token，不改动骨干架构。
推荐理由
论文指出长程操作的瓶颈在输入歧义而非策略容量，并给出相对基线的量化提升，便于评估该思路价值。
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