移位图表组合法优化时变LQR时域搜索

Viswas Dinesh 与 Spandan Roy 提出移位图表组合（Shifted-Chart Composition）方法，通过跟踪移位逆矩阵 $(P_k+cI)^{-1}$ 替代原有逆 cost-to-go，使时变 LQR 的组合式时域搜索可处理半正定的阶段与终端代价，搜索复杂度保持 $O(Nn^3)$。 该方法在精确算术下精确，但需满足可逆性条件：当动力学收缩未被惩罚的方向时，对所有小 $c$ 成立；除退化情形外，至多对有限个 $c$ 失效，并在运行时按每个时域进行校验。论文已投稿 2027 年美国控制会议（ACC），正在评审中。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。