移位坐标组合方法实现时变 LQR 的最优时域搜索

论文提出 Shifted-Chart Composition 方法，通过跟踪移位逆矩阵 (P_k+cI)^{-1} 替代原有的逆 cost-to-go，使组合式时域搜索可处理半正定的阶段与终端代价，同时保留 O(Nn^3) 的搜索复杂度。