RoboPace 重定时层在双臂机器人接触任务中验证

1. 12:00
   arXiv cs.RO 机器人学

   RoboPace：面向动作块策略的接触感知时间最优重定时方法

   论文提出 RoboPace，一个面向动作块策略的在线重定时层，在保留策略几何路径的前提下按预测接触调整执行速度，同时兼顾接触相关速度限制与机器人运动学、动力学约束，无需重训练策略即可实时运行。在双臂机器人的三个接触丰富任务上，快速均匀执行和仅按物理限速的重定时大多失败，而 RoboPace 的整体成功率高于慢速均匀执行，并在约一半时间内完成五条指令中的四条。

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