arXiv cs.RO 机器人学· Mimo Shirasaka, Takehiko Ohkawa, Takuya Okubo, Nicola Scianca, Tatsuya Matsushima, Kei Ota·· 7 小时前AI 评分55
RoboPace：面向动作块策略的接触感知时间最优重定时方法
RoboPace: Contact-Aware Time-Optimal Retiming for Action-Chunk Policies
AI 导读
论文提出 RoboPace，一个面向动作块策略的在线重定时层，在保留策略几何路径的前提下按预测接触调整执行速度，同时兼顾接触相关速度限制与机器人运动学、动力学约束，无需重训练策略即可实时运行。在双臂机器人的三个接触丰富任务上，快速均匀执行和仅按物理限速的重定时大多失败，而 RoboPace 的整体成功率高于慢速均匀执行，并在约一半时间内完成五条指令中的四条。
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