物体重定向让手机人类演示适配多机器人

arXiv 论文提出用物体重定向（而非重定向人手动作）把手机录制的人类演示转化为任意机器人（以 URDF 和简短描述给出）的后训练数据：一次采集得到物体位姿时序、接触区间和带溯源的 3D 重建，机器人在仿真中以演示的物体运动为真值打分。 在 42 段采集、8 种机器人、157 个（机器人,片段）配对的仿真评测中（kinematic feasibility，±50 mm / ±15°，仅在仿真内），31.2% 通过、52.2% 失败、14.0% 被拒、2.5% 无法审计。论文称尚未有策略在该记录上训练；仅凭描述文件筛选机器人的结果“几乎与猜测无异”。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。