提出雅可比状态增强可行运动学安全滤波器

Siddharth Singh 与 Joshua Vaughan 在 arXiv 提出一种基于雅可比的运动学安全滤波方法（Jacobian State Augmented Viable Kinematic Safety Filter），通过引入含任务空间速度的增广状态变量并对任务空间加速度进行滤波，在施加关节位置与速度约束的同时保持底层滤波器的可行性。 该方法在简化的 2R 平面机械臂仿真环境中验证，作者称相比基于控制屏障函数二次规划（CBF-QP）的基线滤波器有显著改进；另在一个仿真 6 自由度机械臂上做了简化演示，作者称这显示了该方法向更高自由度系统的可扩展潜力。验证目前均限于仿真环境。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。