arXiv cs.RO 机器人学· Siddharth Singh, Joshua Vaughan·· 5 小时前精选AI 评分47
雅可比状态增广的可行运动学安全滤波器研究
Jacobian State Augmented Viable Kinematic Safety Filter
AI 导读
论文提出一种基于雅可比的运动学安全滤波器，通过引入含任务空间速度的增广状态变量并对任务空间加速度进行滤波，在施加关节位置与速度约束的同时保持底层滤波器的可行性。
推荐理由
论文给出嵌套QP与包络内逼近的具体构造，读者可对照CBF-QP基线评估可行性损失的改善幅度。
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